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近日，全球高自(zi)由(you)度(du)灵(ling)巧手(shou)领(ling)军(jun)企(qi)业灵(ling)心巧手(shou)完成数(shu)亿元(yuan)A轮融(rong)资(zi)(zi)，本(ben)轮融(rong)资(zi)(zi)由(you)京国瑞管理(li)公司和博佳(jia)资(zi)(zi)本(ben)领(ling)投，国中资(zi)(zi)本(ben)、帝奥微、紫峰资(zi)(zi)本(ben)、山证投资(zi)(zi)、江金(jin)卓(zhuo)越基(ji)金(jin)、弘颐基(ji)金(jin)等知名机构联合投资(zi)(zi)，老股东蚂蚁集团继续加注。

作为目前全(quan)球唯一实(shi)现高自由度灵(ling)(ling)巧手千台量产的具身智能(neng)企业，此(ci)次融(rong)资将帮助灵(ling)(ling)心巧手加速(su)量产能(neng)力(li)升级、加快(kuai)全(quan)场景技(ji)术研发(fa)与(yu)全(quan)球化布(bu)局(ju)，进一步强化在高自由度灵(ling)(ling)巧手领域的领军(jun)作用。

今(jin)年(nian)8月，灵心巧手刚(gang)刚(gang)完成数(shu)亿元天(tian)使轮(lun)融资，由蚂(ma)蚁集团(tuan)领投(tou)(tou)，中(zhong)金资本(ben)、首(shou)发展创投(tou)(tou)、上海半(ban)导体装备基(ji)金、澄凯(kai)基(ji)金、德(de)同资本(ben)、可可资本(ben)跟投(tou)(tou)，老股东红(hong)杉中(zhong)国种子(zi)基(ji)金继续(xu)加注。

灵心(xin)(xin)巧手(shou)(shou)团(tuan)队(dui)组建于(yu)2018年(nian)，灵心(xin)(xin)巧手(shou)(shou)（北京(jing)）科技(ji)有限公(gong)司(si)注册成(cheng)立于(yu)2023年(nian)7月(yue)，现已建立数百人的产研团(tuan)队(dui)，汇聚了来自智源研究(jiu)院，小米(mi)等(deng)知名(ming)企业和机构的技(ji)术骨干(gan)，服务超100家(jia)头部(bu)企业及机构，产品(pin)已被斯坦福(fu)、剑桥、清华北大(da)等(deng)多(duo)(duo)个实验室(shi)，荣(rong)耀、中兴、美的、富士康等(deng)多(duo)(duo)个公(gong)司(si)使用。

据(ju)介(jie)绍，灵(ling)心巧手(shou)(shou)(shou)以“灵(ling)巧手(shou)(shou)(shou) + 云端智脑”为核心战略，打造了(le)“灵(ling)巧手(shou)(shou)(shou)（微型(xing)减速器(qi)和执行器(qi)）—具身数据(ju)采集系(xi)统—灵(ling)巧操作模型(xing)”的全栈自研体系(xi)：

Linker Hand系列灵巧手：全球高自由度灵巧手标杆

作(zuo)为(wei)(wei)灵心巧(qiao)手(shou)(shou)(shou)核(he)心产品序列(lie)(lie)，Linker Hand系列(lie)(lie)灵巧(qiao)手(shou)(shou)(shou)实(shi)现了(le)技术引领(ling)与(yu)商业量产的(de)(de)双向(xiang)突破(po)：科研版最(zui)高(gao)达42个(ge)自由(you)度，每根手(shou)(shou)(shou)指可独(du)立实(shi)现9个(ge)自由(you)度及360度旋(xuan)转，实(shi)际性(xing)能(neng)与(yu)寿命表现远超(chao)海外(wai)知名大(da)厂(chang)产品；Linker Hand L30作(zuo)为(wei)(wei)灵心巧(qiao)手(shou)(shou)(shou)最(zui)新腱绳(sheng)灵巧(qiao)手(shou)(shou)(shou)产品，拥有22个(ge)自由(you)度、20kg最(zui)大(da)负(fu)载，以及重复定位(wei)精度±0.2mm的(de)(de)强大(da)表现，适配(pei)(pei)精密(mi)制造、医疗辅助等(deng)各类复杂场景。同时，Linker Hand系列(lie)(lie)灵巧(qiao)手(shou)(shou)(shou)完(wan)成(cheng)(cheng)了(le)对腱绳(sheng)、直(zhi)驱、连杆等(deng)多种驱动方案(an)的(de)(de)全(quan)覆盖(gai)，新晋产品Linker Hand L6配(pei)(pei)备自研的(de)(de)“超(chao)强电缸”，能(neng)够(gou)满足工业场景下(xia)大(da)负(fu)载、高(gao)速度的(de)(de)严苛需(xu)求。Linker Hand O6则(ze)完(wan)成(cheng)(cheng)了(le)轻(qing)量与(yu)强力的(de)(de)完(wan)美融合，在50kg的(de)(de)惊人负(fu)载能(neng)力下(xia)达成(cheng)(cheng)了(le)370g的(de)(de)目前全(quan)球量产最(zui)轻(qing)灵巧(qiao)手(shou)(shou)(shou)成(cheng)(cheng)就(jiu)。

在成(cheng)本(ben)与耐用(yong)性上，Linker Hand系列产品(pin)的性能与寿命领先全行业(ye)，多款产品(pin)经历碰撞、坠落(luo)等(deng)严苛工况测试。Linker Hand系列中最低售价仅为6666元，击碎灵巧手(shou)普及(ji)门槛，从(cong)普及(ji)应用(yong)到(dao)工业(ye)应用(yong)再(zai)到(dao)尖端(duan)科(ke)研(yan)，为全行业(ye)提供不同价位(wei)段的完善产品(pin)选择。目前Linker Hand系列月订单已突破(po)千台，占(zhan)全球高自由度灵巧手(shou)市场80%份额以上。

Open TeleDex 遥操作系统：具身智能的 “神经桥梁”

针对当前具身智能(neng)行业的数据基础和采(cai)集困(kun)境(jing)，灵心巧手创新性地推出(chu)Open TeleDex模块化机器(qi)人(ren)(ren)遥(yao)(yao)操(cao)作(zuo)系(xi)(xi)统，构建了一(yi)个(ge)支持任(ren)意(yi)(yi)外接(jie)设备(bei)（遥(yao)(yao)操(cao)手套、VR、外骨(gu)骼(ge)等）、任(ren)意(yi)(yi)机械臂(bei)（睿尔曼、松灵、UR、宇树等）、任(ren)意(yi)(yi)灵巧手的“TripleAny”——“三重任(ren)意(yi)(yi)”的开放式遥(yao)(yao)操(cao)作(zuo)体系(xi)(xi)，全(quan)面(mian)重构了遥(yao)(yao)操(cao)作(zuo)系(xi)(xi)统从架(jia)构到体验的全(quan)过程，帮助操(cao)作(zuo)者自由搭配数据采(cai)集设备(bei)和机械臂(bei)、人(ren)(ren)形机器(qi)人(ren)(ren)上肢，组成(cheng)遥(yao)(yao)操(cao)作(zuo)工作(zuo)站(zhan)，真正实(shi)现(xian)了硬件设备(bei)的“即插即用”与“自由组合”。

Open TeleDex模块化机(ji)器人遥操作系统一(yi)(yi)方(fang)面(mian)实现了深度优化的(de)实时(shi)数据(ju)流协(xie)议(yi)，压缩数据(ju)采(cai)集、传输(shu)与解析的(de)耗时(shi)，将(jiang)端到端延迟稳(wen)定控制(zhi)在亚百毫秒级；另一(yi)(yi)方(fang)面(mian)则采(cai)用了创新的(de)自(zi)适(shi)应(ying)运(yun)动映射(she)算法，自(zi)主智能识别运(yun)动学参数，自(zi)动完成“人类-机(ji)器人”的(de)关节空间映射(she)，缩短(duan)部署时(shi)间。最后，通过硬件无关的(de)架构设计实现了广阔的(de)灵(ling)活性与未(wei)来(lai)适(shi)应(ying)性，能够快速(su)兼容未(wei)来(lai)出现的(de)新兴硬件设备。

Dex-Serl真机强化学习框架，突破边界

当前具(ju)身(shen)智能界(jie)的主流(liu)灵(ling)巧(qiao)(qiao)操(cao)作(zuo)(zuo)项目均以夹爪作(zuo)(zuo)为(wei)执行(xing)基础，难以满足基于灵(ling)巧(qiao)(qiao)手的下一(yi)代灵(ling)巧(qiao)(qiao)操(cao)作(zuo)(zuo)需求，具(ju)身(shen)智能界(jie)亟(ji)需面向(xiang)灵(ling)巧(qiao)(qiao)手的全(quan)新(xin)模型(xing)训(xun)(xun)练方(fang)案(an)。经过对Serl、HIL-Serl等著名项目的潜心研究，并结合多年灵(ling)巧(qiao)(qiao)手研发生产一(yi)线(xian)经验(yan)，灵(ling)心巧(qiao)(qiao)手推(tui)出Dex-Serl真机强化学习框(kuang)架(jia)，创新(xin)性地引入末端力觉感知，从而提高灵(ling)巧(qiao)(qiao)操(cao)作(zuo)(zuo)训(xun)(xun)练时的反馈装置灵(ling)活度，将(jiang)Serl方(fang)案(an)中碰撞、操(cao)作(zuo)(zuo)的力检测与控制成(cheng)功(gong)扩(kuo)大(da)到非力控机械臂，极大(da)地扩(kuo)展了灵(ling)巧(qiao)(qiao)操(cao)作(zuo)(zuo)训(xun)(xun)练的设备宽容度。

此外，过往方案中采用(yong)人(ren)类反馈作(zuo)(zuo)为训(xun)练的“矫正源”，灵心巧手引入自动化辅(fu)助动作(zuo)(zuo)算法对人(ren)工辅(fu)助进行替代，搭建(jian)了“视觉+末端(duan)力觉+自动化辅(fu)助动作(zuo)(zuo)”的全新结构，极大地(di)提(ti)升了灵巧操(cao)作(zuo)(zuo)模(mo)型训(xun)练的自动化程(cheng)度(du)(du)。在(zai)高度(du)(du)简化训(xun)练流(liu)程(cheng)的同时仍(reng)旧保(bao)持了高水(shui)平的训(xun)练效果，操(cao)作(zuo)(zuo)精度(du)(du)达亚(ya)毫米级，操(cao)作(zuo)(zuo)成(cheng)功率最高可达100%，能够满足工厂装配等高精高可靠性高效率场景需(xu)求。

未来，灵心巧(qiao)手将加(jia)速(su)量产能力升级、全场景(jing)技术研发与全球化布局，进一步巩固(gu)其(qi)在(zai)具身(shen)智能末(mo)端执行器（灵巧(qiao)手）领域和(he)灵巧(qiao)操作数据及模(mo)型的龙(long)头地位。